Точный период зарождения геометрии не установлен, не известно также и место её появления. В Древнем Египте, при строительстве пирамид, зданий и их укреплений появились рисунки чертежей, для которых были необходимы первые законы построения.

Основателем же греческой школы геометрии считается Фалес Милетский. В дальнейшем его лучший ученик Пифагор Самосский сделает известные теперь любому школьнику открытия. Было это около 580-500 гг. до нашей эры. Основы элементарной геометрии, заложенной Пифагором, были углублены его учеником Платоном. Расширенная им геометрия получила название трансцендентной. Учебники, по которым обучаются современные школьники, являются не чем иным, как переработкой «Начал» Евклида, замечательного математика из Александрии.
В «Золотой век» геометрии созидали такие выдающиеся ученые как Эрастофен, Аполлоний Пергский и, наконец, Архимед.
И вслед за таким бурным развитием классической геометрии благодаря ученым Древнего Египта и Греции последовал её спад. В живописи средних веков не использовались сведения о перспективе, изображения трехмерных предметов на плоскости. И лишь в эпоху Возрождения начинается новый пик применения элементов начертательной геометрии в архитектуре и изобразительном искусстве. Их бурное развитие в странах Европы в XIV-XV вв. вынудило художников и зодчих приобретать новые навыки и знания о перспективе в живописи на основе начертательной геометрии. Так архитектор из Италии Лоренцо Гиберти освоил новые методы на рельефном пластическом изображении.
А знаменитый Леонардо да Винчи явился основателем панорамной перспективы.
В книге художника из Германии Альбрехта Дюрера «Наставление» предложены новые способы графического построения перспективы и теней предметов. Французские ученые Ферма и Декарт положили начало метода координат в аналитической геометрии.
Труды английского ученого Тейлора помогают понять методы решения позиционных задач, используя свойства аффинного соответствия.
Так постепенно возникали предпосылки для выполнения современного чертежа, ручного или с использованием автоматизированной техники. Начертательная геометрия повлияла также на основы архитектуры и живописи.